Erstmals Lastdaten ermittelt
„Eine der Herausforderungen im Rahmen des Projekts war es, die geforderten Lastdaten für BMW bereitzustellen“, berichtet Volker Elbe. „Das Stichwort heißt ‚biegeschlaffe Elemente‘. Keinem war es bislang gelungen, das exakte Verhalten eines Seiles zu simulieren. Ebenso chaotisch verhält sich auch ein Energiepaket. Aus einem Mix aus Engineering am CAD und empirischen Versuchen gelang es uns, den Schwerpunkt der Masse zu ermitteln und wie sich das Gewicht während der Bewegung des Roboters verhält und verteilt.“ Immerhin kommen mit Kabeln und Schläuchen, die wie ein Rucksack auf dem Roboterarm sitzen, über 40kg Marschgepäck zusammen. Dieses setzt sich aus den Komponenten ‚Support‘ und ‚Energiepaket‘ zusammen, die für das Punktschweißen und das Handling benötigt werden. Der Roboter ist in zwei Achsbereiche unterteilt: Die Achsen eins bis drei verhalten sich recht statisch und die Achsen drei bis sechs sehr dynamisch. Für letztere Achsen geben die Lastdaten Auskunft über die Performance des Roboters. Mit ihnen lässt sich ermitteln, wie schnell sich seine Achsen bewegen und welche Last sie tragen können.
Medien aller Art
Die Energiepakete für die Anwendungen Handling und Punktschweißen bestehen oftmals aus 25 bis 35mm² Primärkabeln wie mehradrige Steuerkabel, Motor-und Resolverkabel, Datenkabel beispielsweise für Profinet, Kupferkabel, Lichtwellenleiter, Erdungsleitungen und Schläuche für die Versorgung des Werkzeugs. Darüber hinaus gibt es aber noch andere Arten von Medien wie Hydraulikleitungen, spezielle Hybridkabel oder Verbrauchsmedien wie Nieten oder Schweißbolzen. Im Herbst 2013 hatte BMW die ersten 30 Systeme für Handling-, Klebe- und Punktschweißroboter bestellt. Robotec Systems lieferte und montierte sie bereits etwa sechs Wochen später.
