Freie Programmierung im Raum
Mit der übersichtlichen Visualisierung fallen die Eingabe des Greiferwegs und die Festlegung von Toleranz- und Sperrbereichen ganz leicht. Auf der mehrsprachigen Benutzeroberfläche kann der Anwender individuelle Schrittketten erstellen und so Entnahme, Weg und Ablage festlegen. Die Bewegungen werden mit Motion-Bausteinen realisiert, was ein freies Verfahren aller drei Achsen im Raum sowie ein Verketten von Bewegungen ermöglicht. Die ruckfreien, kontinuierlichen Bewegungsabläufe lassen hohe Geschwindigkeiten zu und schonen die Mechanik. Außerdem können durch die freie Programmierung im Raum direkte Wege ohne Verzögerungen gefahren werden. Neue Schrittketten kann der Anwender sogar während des laufenden Betriebs erstellen. Die einzelnen Schritte können per Watchdog beobachtet werden, so dass im Fehlerfall gestoppt und eine Warnung ausgegeben wird. Nach Erstellung der Schrittkette prüft das System in einem automatischen Check die Konsistenz der Eingabedaten z.B. bezüglich Reihenfolge oder Geschwindigkeit. Die fertigen Schrittketten kann der Anwender dann in einem File-System speichern, das auch Templates enthält. Diese erleichtern besonders am Anfang den Einstieg in die Programmierung. Außerdem kann ein Sperrbereich definiert werden. Spezielle Software-Bausteine für Kollissionsschutz verhindern dann, dass der Sperrbereich im Verfahrweg des Greifers liegt.
Greifermaße festlegen
Der Anwender kann die Maße des Greifers individuell festlegen und dabei Positionen sowohl über X-, Y- und Z-Koordinaten angeben als auch über eine bereits voreingestellte Auswahl. Außerdem können die drei Achsen einzeln verfahren werden, so dass Positionen einfach angefahren und dann fixiert werden können. Durch die Palettierfunktion im Schrittketteneditor müssen pro Palettentyp nur die Startposition und dann einfach die Rasterung und die Maße der Palette eingegeben werden. Das System errechnet dann selbständig die übrigen Ablagepositionen. Paletten können unabhängig von Schrittketten parametriert werden. Der Name der Palette gibt dem System die Information, welche Ablageposition angefahren werden muss. Sogar schräg stehende Paletten können ohne großen Aufwand beladen werden. Es muss nur die Neigung angegeben werden, das System passt die Ablagepositionen dann selbständig an. Für den Problemfall verfügt das Handling-System über eine praktische Alarmverwaltung und Diagnose. Über eine Analyse des Ethercart-Systems und der digitalen I/O-Signale können automatisiert Zustände, wie Leitungsbrüche, Fehler im Antrieb oder auch einfach nur die Aktualität der Firmware ermittelt werden. Damit lassen sich Serviceeingriffe beschleunigen und Kosten sparen. Zu Test und Diagnosezwecken kann die Einheit auch im Einzelschrittbetrieb gefahren werden.
